焊接机器人由哪五个部分组成

制造业的兴起促进了许多行业的发展，焊接也是一个不可或缺的组成部分。然而，近年来，随着焊接环境的恶劣和劳动力成本的增加，对焊接机器人的需求一直在飙升。机器人焊接已成为自动焊接技术现代化的主要象征。焊接机器人是一种从事焊接（包括切割和喷涂）的工业机器人，主要包括工业机器人和焊接设备。机器人由机器人本体和控制柜组成。对于智能焊接机器人，还需要激光或视觉传感器和智能控制设备。

仅仅使用焊接机器人进行焊接操作是不够的，还需要配置外围设备，一般弧焊机器人系统由以下五个部分组成：

1.机器人体通常由伺服电机驱动的6轴关节操作机、传动机构、机械手臂、关节和内部BUZ73传感器。它的任务是准确地确保机械手（焊枪）末端所需的位置、姿势和运动路径。

2.机器人控制柜是机器人系统的神经中心，包括硬件、软件和一些专用电路负责处理机器人工作过程中的所有信息，控制机器人的所有动作。

3.焊接电源系统包括焊接电源、专用焊枪等。

4.焊接传感器和系统安全保护设施。

5.焊接附件。

目前世界各国生产的焊接机器人基本是都是关节机器人，大部分是分为六个关节，其中1、2、3轴是能够把最终刀具送到不同的空间位置，后面4、5、6轴是用于控制刀具完成不同的姿态要求。

焊接机器人作为一种高度自动化、智能化的焊接设备，是制造机器人取代劳动力的未来趋势。焊接机器人不仅降低了制造成本，而且提高了焊接质量，使工人摆脱了恶劣的工作环境。焊接机器人已成为国家制造业发展的象征，国内许多工厂也开始使用焊接机器人作为技术升级的主要方案。

机器人焊接的优缺点：

焊接机器人包括了直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人。直角坐标型这类自动焊接机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动由直线运动构成，它的优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；而缺点是机构庞大、工作空间小、操作灵活性较差。

圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩，从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比较远，因此线位移分辨精度就较低。

与人较为类似的是全关节型自动焊接机器人，其位置和姿态全部由旋转运动实现，所以具有机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大、可获得较高的末端操作器线速度等优点，但很难控制高精度。

在工业自动化的大趋势下，使用机器人焊接技术是为企业长期发展而考虑的，使用焊接机器人有助于企业获得更大的竞争优势，可以使企业的投资得到最大的经济收益，让企业的发展步伐加快。

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